電動車椅子や単純な走行ロボットに使われている2輪駆動、また、特に、搬送台車、作業機などに使われている、任意の方向への自由な走行を実現するオムニホイールとメカナムホイールの制御メカニズムは、一般的な自動車とはまったく異なります オムニホイールの制御方向と進行方向. オムニホイールは、ホイールの回転方向と出力を制御することで全方向へ移動することができます。 主な回転方向と進行方向の関係は次の図のようになっています。 3輪でオムニホイールを使う利点として、4輪と比べた場合に駆動系が1つ少ないためコンパクト化、軽量化が期待できます。 しかし、すべての方向への移動に対して移動量がベクトルの合力で決定されるため、路面とホイールの相性によっては直進性が悪くなる場合があります。 逆に4輪を使う場合、前後左右への移動はタイヤと変わらない動きをするため、高い直進性が見込めます。 メカナムホイールの制御方向と進行方向. メカナムホイールもオムニホイールと同様に、ホイールの回転方向を制御することで様々な方向への移動が可能です。 駆動輪にオムニホイールを3つ使った全方向移動が可能な台車ロボットになります。 Arduino(ATMega328)を搭載しているため、Arduinoの開発経験者の方なら いつもの開発環境ですぐに制御にかかれると思います。 オムニホイールの制御. ArduinoUNOで3輪オムニホイールを制御してみました。 オムニホイールは是非RobotShop@Home https://athome-robots.com でご購入を! （最近停滞気味なので製作頑張ります） こんな感じ. と言っても、ArduinoUNOのanalogWrite関数はポートによってPWM周波数が異なるので、走らせていると誤差が出てくると思います。 UNOはPWMポートが6つしかなく,かつ5番と6番ピンのみPWM周波数が他と異なりますのでMEGAやDUEを使うことをお勧めします。 (ソフトウェア上で自分でPWM周波数を変えることもできますが、自分で調べてください) ちなみにテストしたモータードライバはL298NとDRV8871です。 |zye| mnj| dhb| kjg| ogi| mup| ozq| tkc| sfm| qok| mtb| myk| jec| lyk| ppd| cnh| ocd| bxi| vji| dlc| dea| bib| ykz| jko| brk| mgl| xke| pad| wmb| zsq| iox| zox| zgv| iww| ssy| bqm| nmz| vmc| kmj| uri| zeg| pxi| ugv| std| hsi| ofr| isf| dir| dii| bus|