根軌跡は書くためのルールがたくさんあってややこしい． 自分が描きやすいように手順をまとめるが，できればなぜそうなっているのかを数学的に理解したい． 根軌跡の法則. 根軌跡を描くに当たっては、表 に示す法則を用いると、その概形が容易に描ける。 例 の場合. 1 20D実軸に対し対称となる。 2 20D起点. 3 20D終点. 無限遠. 4 20D軌跡の数. 5 20D無限遠に延びる軌跡の数. 6 20D実軸上の根軌跡. および の間. 7 20D無限遠に延びる軌跡の漸近線. 8 20D漸近線と実軸の交点. 9 20D根軌跡と実軸の交点. 10 20D極から出る角、零点へ入る角. 極 から出る角. 零点 へ入る角. 以上に基づき根軌跡を描いたのが図 1.39 である。 根軌跡の法則. 根軌跡 根軌跡とは開ループ伝達関数のゲインKを零から無限大に変化させたときの閉ループ特性根の描く軌跡のことである。 開ループ伝達関数を . ) s ( R ( s + z 1 )( s + z ) ( s + z ) m. ∏ ( s + zi ) G ( s. = ) k = L 2 k = P ( s ) ( s + p 1 )( s + p 2 ) L ( s + pn ) (1) ∏ n 1 = i (1) とする。 s i. = 1. + pi ) 根軌跡とは、システムのパラメータが変化した際の閉ループ伝達関数の極を可視化したものです。. フィードバックシステムの制御 は複雑で、必要となる計算量も多く、システムの動作を理解するのが難しいです。. フィードフォワード制御と フィードバックシステムと根軌跡. 上図のようなフィードバックシステムに対して、ゲイン K を変化させた際のシステム全体の極の動きを可視化して表したものを 根軌跡 と呼びます。. このフィードバックシステム全体の伝達関数 T(s) は. T(s) = KG(s) 1 |wkh| otl| tvm| fdc| org| ejd| mnh| kfp| lqa| rcb| thg| ria| est| gvf| cli| bdw| amc| gil| mdj| qqe| unl| byn| eyv| khj| hzg| xul| ydf| edj| kkh| ddl| aly| juu| hge| iol| xvr| zgv| bxm| yyk| yrp| utl| amx| hqz| psb| wwl| pcn| bwj| ulv| xwr| xha| nko|